자유용병대(free company) 또는 대(大)용병대(프랑스어: grande companie 그랑 꼼빠니[*], 영어: great company), 모험용병대(이탈리아어: compagnia di ventura 꼼빠니아 디 벤투라[*], 영어: company of adventure)란 12세기에서 14세기에 걸쳐 존재한, 전쟁 때마다 고용계약을 맺어 활동한 용병 집단들이다. "자유"라 함은 어떠한 국가 정부에도 소속되지 않았다는 말로, 무법자 집단이었다. 전쟁이 없어서 아무에게도 고용되지 못할 경우에는 약탈로 생계를 유지했다. 자유용병대는 백년전쟁 당시 브레티니 조약 이후 형성된 용병대들을 주로 일컫는 말이고 프랑스에서 가장 극성이었지만, 이런 용병대들은 프랑스 밖, 예컨대 이탈리아나 신성로마제국에도 많이 존재했다. 자유용병대가 최초로 기록에 등장하는 것은 잉글랜드 왕위를 둘러싸고 일어난 무정부시대 내전(1137년-1153년) 때였다.
