Familien nevnes første gang i 1251.[trenger referanse] I 1255 ble det nedtegnet at familien ble utnevnt til den seremonielle posisjonen som Schenk (norsk: «munnskjenk»), altså leder av den kongelige husholdningen og fikk denne embetstittelen i navnet.
Navnet Stauffenberg stammer fra Burg Stauffenberg, en tidligere borg i Württemberg. På 1600-tallet arvet de Burg Straßberg, dagens familiegods som ligger i landsbyen Lautlingen i utkanten av Albstadt i Baden-Württemberg. Familien fikk de arvelige adelstitlene friherre (Freiherr) i 1698.[trenger referanse]
Claus Stauffenbergs oldefar, friherre Franz Ludwig Schenk von Stauffenberg, ble opphøyd til greve - Graf - på sin 70-årsdag i 1874, som en erkjentlighet av kong Ludwig 2. av Bayern.[1]
Siden «Schenk» er en arvelig embetstittel, blir adelstitlene alltid plassert mellom denne og slektsnavnet.[trenger referanse] Etter at Weimarrepublikken etter 1919 avskaffet adelskapet i Tyskland, tok en del av familien benevnelsen «Schenk Graf von Stauffenberg» som familienavn.
Franz Wilhelm Schenk Freiherr von Stauffenberg (1878–1950), offiser og medlem av riksdagen, liberal tysk politiker i opposisjon til Otto von Bismarck.
Franz Ludwig Schenk Graf von Stauffenberg (1801–81), offiser og politiker.
Klemens Schenk Graf von Stauffenberg (1826–86).
Alfred Graf Schenk von Stauffenberg (1860–1936), offiser fra Württemberg, faren til Alexander, Berthold og Claus.
Caroline Gräfin (= grevinne) Schenk von Stauffenberg (født Üxküll-Gyllenband) (1875–1956), søster til Nikolaus von Üxküll-Gyllenband og mor til Alexander, Berthold og Claus.
Gerd Wunder: Die Schenken von Stauffenberg. Eine Familiengeschichte. Mueller und Graeff, Stuttgart 1972 (= Schriften zur südwestdeutschen Landeskunde. Band 11).