Механізм Кланна
Механі́зм Кла́нна (англ. Klann linkage) — плаский механізм, що імітує ходу тварин і здатний слугувати заміною колеса.
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/2/2b/Klann_linkage%2C_lobsterbot.jpg/350px-Klann_linkage%2C_lobsterbot.jpg)
Конструкція і принцип роботи
Механізм складається з обертової ланки, кривошипа, двох шатунів і двох зчіпок. Всі ланки сполучені циліндричними шарнірами.
Пропорції кожної з ланок механізму визначаються з необхідності наближення до лінійного характеру руху «ніжки». За перші півоберта кривошипа «ніжка» переміщається наближено лінійно, а за решту півоберта вона піднімається на задану висоту перш ніж повернутися в початкове положення, і цикл почнеться знову. Два такі механізми, з'єднані разом через кривошипи, і зміщені один стосовно одного за фазою на пів-циклу, дозволяють корпусу машини переміщатися паралельно до земної поверхні.
Механізм Кланна має багато переваг крокувального механізму, і позбавлений, у той же час, деяких властивих їм обмежень. Він може переступати через бордюри, підійматися сходами, які недоступні для колісних рушіїв, і в той же час цей механізм не потребує управління його двигунами з боку мікропроцесорів, причому кількість цих двигунів може бути зменшено порівняно з іншими видами техніки, призначеної для виконання аналогічних функцій.
За своєю класифікацією цей механізм займає позицію між крокувальними пристроями і колісними машинами з керованими осями.
Ілюстрації
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8e/F1-positions.gif)
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/69/F4-motion.gif)
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/0/00/F2-enable1.gif)
Історія
Перший у світі крокувальний механізм виготовив Пафнутій Чебишов на основі свого механізму, що перетворює обертовий рух у прямолінійний. Цей крокувальний механізм Чебишова мав великий успіх на Всесвітній виставці в Парижі у 1878 році.
Механізм Кланна було розроблено Джо Кланном (англ. Joe Klann) у 1994 році як додаток до теорії Бурместера[en], що використовується при розрахунках двошатунних чотириланкових механізмів. Він класифікується як кінематичний ланцюг Стефенсона III типу.
Див. також
Примітки
Посилання
- Klann Linkage In Phun на YouTube — Анімація здатності механізму долати перешкоди
- Legs, mk2 на YouTube Відео роботи механізму Кланна
- Son of Mr Crabby - CamBam made Klann linkage walking crab robot на YouTube Відео руху механічного краба на основі механізму Кланна
- Mechanicalspider — Механічний павук
- How does Klann's Mechanical Spider Mechanism Work? [Архівовано 2 лютого 2009 у Wayback Machine.] — Анімація роботи ноги механічного павука Кланна
- Steam Spider [Архівовано 7 серпня 2011 у Wayback Machine.] Механічний павук з приводом від парової машини.