Kaljuvoor ehk paevoor[1], ka paekaljuvoor[2], on mandrijää kulutusel aluspõhjakivimitest tekkinud liustiku liikumise suunaline ovaalse põhijoonisega positiivne pinnavorm.[3]
Kujult on kaljuvoored silekaljuga sarnased, kuid nad on suuremad komeetjad erosioonilised jäänukvormid.[4] Kaljuvoorte pinnal leidub sageli silekaljusid[5].
Kaljuvoorte pikitelg on orienteeritud jää liikumise suunas, nende jääpoolne ots võib isegi kõrgem olla. Rohkesti on selliseid loode-kagusuunalisi, kuni 15 m kõrgusi kaljuvoori Jaagarahu lademe avamusalal, näiteks Kirblas, Lihulas, Saleveres ja mujal, kus nad moodustavad hiiglaslikke ihkkeelte taolisi vorme. Aeglaselt madalduv kagupoolne osa koosneb pehmetest kihilistest dolomiitidest ja mergeldolomiitidest ning on kaetud moreeni ja mereliste kruusade-liivadega. Järsu astanguna kerkival kaljuvoore loodetipul leiduvad alati kõvad biohermid.[5]
Saaremaal on paljud neemed tekkelt lamedad kaljuvoored.[6] Muhu saar on lame paekaljuvoor, mis suutis võimsa Läänemere liustikuvoolu teel jääkulutusele vastu pidada tänu saarel kõvikutena avanevatele Jaagarahu lademe biohermsetele dolokividele.[2]