השם לירח, כמו גם שמותיהם של שאר ששת הירחים של שבתאי שהיו ידועים באותה עת, הוצעו על ידי בנו של הרשל, ג'ון הרשל, ב-1847 במאמר "תוצאות תצפיות אסטרונומיות שנעשו בכף התקווה הטובה".[2]
תמונות ראשונות של פני השטח של אנקלדוס הגיעו מהחללית וויאג'ר 2, אשר חלפה על־ידו באוגוסט 1981. החללית קאסיני-הויגנס חלפה על־ידו שלוש פעמים בשנת 2005 וסיפקה פרטים נוספים.
התוצאות מהתצפיות של קאסיני-הויגנס סיפקו מידע רב שנדרש למודלים של מבנהו הפנימי של הירח. בין היתר, כלל המידע החדש שנאסף על ידי החללית הגדרה מדויקת יותר של המסה וצורת אליפסואיד תלת צירי, תצפיות ברזולוציה גבוהה של פני השטח ותובנות חדשות על הגאוכימיה של אנקלדוס.
אומדני מסה ממשימות וויאג'ר הביאו להנחה כי אנקלדוס מורכב כמעט כולו מקרח מים. בהתבסס על השפעות כוח המשיכה של אנקלדוס על קאסיני-הויגנס, התברר כי מסתו של הירח גדולה בהרבה ממה שחשבו בעבר, וצפיפותו הממוצעת 1.61 גרם/סמ"ק. צפיפות זו גבוהה מזו של ירחי קרח בינוניים אחרים של שבתאי, עובדה המצביעה על כך שבאנקלדוס אחוז גדול יותר של סיליקטים וברזל.
לפחות 5 סוגי שטחים זוהו על אנקלדוס. בנוסף למכתשים יש מישורים שטוחים ורכסים ובקעים קווים רחבים. לפחות חלק מפני השטח צעירים באופן יחסי, ככל הנראה בני פחות מ-100 מיליון שנה.
הקרח הנקי שמצוי על פני השטח של אנקלדוס נותן לו את האלבדו (החזרת האור של פני השטח) הגבוה ביותר של כל גוף במערכת השמש. משום שהוא מחזיר אור שמש כה רב, טמפרטורת פני השטח הממוצעת היא 201°C-.
במרץ 2005 נאס"א הודיעה כי מגנטומטר על חללית המחקר קאסיני-הויגנס זיהה אטמוספירה משמעותית, שייתכן ומייננת אדי מים. כיוון שכוח המשיכה של אנקלדוס חלש מכדי להחזיק באטמוספירה, האטמוספירה חייבת להתחדש ממקור כלשהו שנאס"א משערת שהוא הרי געש או גייזרים.[3][4]
בתחילת 2006 גילתה החללית קאסיני-הויגנס, שחגה סביב אנקלדוס, סילוני מים שפורצים מפני השטח בקוטב הדרומי שלו ומגיעים לגובה של כמה מאות קילומטרים. מקורם של המים הוא גייזר, סילון מים חמים ואדים, הפורץ בזמנים קבועים מנקב על פני הקרקע, באזור פעיל של הרי געש.
החוקרים סבורים כי אנקלדוס עשיר במאגר תת-קרקעי של מים. נמצאו גם עדויות לקיומם של חומרים אורגניים[5]. המים יכולים, בעיקרון, לאפשר צורות חיים פשוטות. זהו הגוף הרביעי הידוע שבו יש עדויות על קיומם של מים במצב צבירה נוזלי, יחד עם כדור הארץ, הירח אירופה של צדק וכוכב הלכת מאדים בעוד על הירח של כדור הארץ נתגלו עדויות למים קפואים בלבד.
במאי 2011, מדעני נאס"א דיווחו כי אנקלדוס התגלה כנקודה הכי אפשרית ליישוב אנושי, פרט לכדור הארץ, במערכת השמש.
ב-3 באפריל 2014, נאס"א דיווחה על עדויות לאוקיינוס תת-קרקעי גדול על פי נתונים מחללית קאסיני-הויגנס. בעקבות הממצאים נאמר כי אנקלדוס הוא אחד המקומות הכי סבירים להימצאות חיים.[6]
בספטמבר 2015 דווח כי מדידות החללית הוכיחו כי האוקיינוס התת-קרקעי הוא גלובלי ומקיף את כל פני הירח.[7].
באפריל 2017, הודיע נאס"א כי לאחר בחינת המידע שהגיע ממעבר קאסיני-הויגנס ליד הירח, נמצאו עדויות למימן מולקולרי, ואף לפעילות הידרותרמית מתחת לפני השטח. הממצאים מגדילים את הסבירות למציאת חיים.[8]
בשנת 2023 פורסם כי גרגרים קפואים הנפלטים מהרי געש שעל הירח אנקלדוס מכילים זרחן, החיוני לחיים. המרכיבים החיוניים האחרים התגלו שם בעבר: פחמן, מימן, חנקן, חמצן וגופרית (אם כי הזיהוי אינו ודאי)[10].