נולדה בשם זואי ידירה זלדנה נזריו (Zoe Yadira Saldaña Nazario) בעיר פסאיק, ניו ג'רזי שבארצות הברית. היא גדלה בשכונת ג'קסון הייטס, בקווינס, ניו יורק. יש לה שתי אחיות, סיסלי ומריאל. אביה מת בתאונת רכב בסביבות יום הולדתה התשיעי, ואמם עברה עם הילדים לרפובליקה הדומיניקנית, שם העבירה את שבע השנים הבאות בחייה. בזמן שהיא גודלה על ידי אביה החורג דגוברטו גאלאן, אביה הביולוגי ארידיו סלדנה, היה דומיניקני, ואילו אמה, אסליה נזאריו היא פורטוריקנית.
היא דוברת ספרדית ואנגלית. היא למדה בלט באחד מבתי הספר היוקרתיים לריקוד, ריטמוס אספסיו די דנזה. עם חזרתה לארצות הברית, היא החלה להשתתף בתיאטרון בניו יורק המעלה הצגות בעלות מסרים חיוביים לנוער במצוקה.
בשנת 2016 כיכבה סלדנה בסרט "נינה", ביוגרפיה על מוזיקאית הג'אז נינה סימון. הסרט מתאר את עלייתה של הזמרת המנוחה לתהילה וליחסים עם המנהל שלה קליפטון הנדרסון. משפחתה של סימון מתחה ביקורת על ההחלטה ללהק את סלדנה לתפקיד. באוגוסט 2020, סלדנה התנצלה על קבלת התפקיד, ואמרה "אני כל כך מצטערת. אני יודעת יותר טוב היום ולעולם לא אעשה זאת שוב. היא אחת הענקיות שלנו ומישהו אחר היה צריך לספר את הסיפור שלה". עוד בשנת 2016, היא שיחקה בסרט ההמשך "סטארטרק 2: האויב בתוכנו" בו שבה לגם את הדמות של ניוטה אוהורה, ושיחקה בדרמת הפשע "חי את הלילה" בכיכובו של בן אפלק שגם ממונה על בימוי הסרט.
כמו כן, בשנת 2017, שיחקה סלדנה את מיס מולי בסרט "אני הורגת ענקים", העיבוד של הקולנוען הדני אנדרס וולטר לרומן הגרפי באותו שם מאת ג'ו קלי. באותה שנה, היא הופיעה בתור התוכי הפיראט בסרט ההנפשה "הפוני הקטן שלי: הסרט" המבוסס על סדרת האנימציה "הפוני הקטן שלי: חברות היא קסם".
בשנת 2021, סלדנה כיכבה בשני תפקידים בהפקות של נטפליקס, כשהופיעה בתור רוזה בסרט ההנפשה המוזיקלי "ויוו", ודיבבה את הדמות הראשית בסדרת ההנפשה "מאיה ושלושת הלוחמים".
בשנת 2022 גילמה סלדנה את דמותה של לורה שיין בסרט "פרויקט אדם" וכן שיחקה בסרטו התקופתי של דייוויד או. ראסל "אמסטרדם" ובנוסף שיחקה תפקיד ראשי בסדרה של נטפליקס ״מאפס״ כאיימי שזכה לאהדה רבה.
בשנת 2023 הופיעה ברשימה השנתית טיים 100 של מגזין טיים.[1]בשנה זאת גילמה סלדנה שוב את גאמורה בסרט שומרי הגלקסיה 3.
ביוני 2010 התארסה לבן זוגה בעשר שנים האחרונות, קית' בריטון, שחקן ומנכ"ל החברה "My Fashion Database". בנובמבר 2011 בני הזוג הודיעו על פרידתם. סלדנה הייתה במערכת יחסים עם השחקן בראדלי קופר מדצמבר 2011 עד ינואר 2013.
במרץ 2013 פתחה במערכת יחסים עם אמן האיטלקי מרקו פרגו. השניים נישאו לאחר שלושה חודשים, ביוני 2013 בלונדון. לסלדנה ולפרגו יש שלושה בנים, תאומים שנולדו בנובמבר 2014, והשלישי נולד בפברואר 2017. סלדנה הצהירה שילדיה יהיו רב לשוניים מכיוון שהיא ובן זוגה מדברים ספרדית, איטלקית ואנגלית סביבם.
באוקטובר 2023, סלדנה, יחד עם עוד מאות שחקנים, קומיקאים ומנהלי בידור מהוליווד חתמו על מכתב פתוח לנשיא ביידן. הם קראו לשחרור בני ערובה המוחזקים על ידי ארגון הטרור חמאס בעקבות מתקפת הפתע על ישראל. הקמפיין שהושק לצד המכתב נקרא #NoHostageLeftBehind. המכתב מדגיש את הרצון לחופש הן לישראלים והן לפלסטינים לחיות בשלום ומגנה את האלימות של חמאס.[2]