Bilateria là động vật có sự đối xứng hai bên. Nó có mặt trước và mặt sau, phần lồi xuống và bên trái và bên phải. Hầu hết động vật đều có đối xứng hai bên.
Dưới đây là cây phát sinh loài hiện đại được chấp nhận của nhánh Bilateria, mặc dù vị trí của một số nhánh vẫn còn gây tranh cãi (là đường nét đứt) và cây phát sinh loài đã thay đổi rất nhiều kể từ năm 2000.[2][3][4][5][6]