Првите знаци на населување потекнуваат од неолитот, а подоцна го населувале Дачаните и Римјаните. Сасите, рудари, се населиле меѓу 1141 и 1162 година и го нарекле местото Неснерланд (германски: Nösnerland). Набрзо по населувањето на Сасите, Монголите го уништеле градот, прво во 1241, а потоа и во 1284 година.
Бистрица станал слободен кралски град во 1330 година, а во 1335 година добила право да организира панаѓури како и право на грб. Во 1453 година, Јанош Хуњади на ридот над градот изградил утврдување, а во 1458 година Михаљ Силаѓи го изгорел целиот град кој се побунил против неговата власт.
Кралот Матија Хуњади во 1464 година на Бистрица ѝ ја одзел титулата грофовија иако во тоа време градот бил културно средиште на областа.
Забележено е дека во 1465 година тврдината на Хуњади имала 18 кули за одбрана, но за да се засили одбраната на самиот град, тврдината е урната и материјалот е користен за да се зацврстат градските ѕидови. Самиот град тогаш добил 10 одбранбени кули.
Во 1596 година Бистрица добила гимназија. Во 1602 година војниците на Ѓорѓо Баста го зазеле градот. Во 1603 година го зазел Мојсеј Секељ, а во 1661 година градот го зазеле Турците од кои е ослободен кон крајот на истиот век. Во 1717 година го опљачкале Татарите.
На 31 декември 1848 година, тука се одвивала првата битка меѓу унгарските револуционери предводени од Јожеф Бен и австриските царски сили. Втората битка се одиграла на 21 февруари 1849 година и мазарските револуционери извојувале победа над царската војска. На 25 јуни руската царска армија ги исфрлила унгарските сили од градот, но веќе следниот ден снагите на Јожеф Бен го повратиле.
Ѕидините на градот секогаш служеле како материјал за градба, така што денес има само траги од ѕидините и кулата Богнар.
Најпозната градба во Бистрица на централниот плоштад е Лутеранската црква која првично била изградена од трансилванските Саси во 14 век во готски стил. Во средината на 16 век е изменета и добила ренесансен лик. Реновирана е во 1998 година.
Окружниот музеј на Бистрица-Насау е сместен во бившата касарна и има тракиски, келтски и германски артефакти.